Introducción a la Robótica / Subir Kumar Saha

Historia - Robots - El uso de robots - Robots seriales - Subsistemas de robots - Clasificación de robots por aplicación - Clasificación de robots por sistema de coordenadas - Clasificación de robots por su sistema de potencia - Clasificación de robots por el método de control - Clasificación de robots por método de programación - Actuadores: Actuadores neumáticos - Actuadores hidráulicos - Actuadores eléctricos - Selección de motores - Sensores - Clasificación de sensores - Sensores internos - Sensores externos - Sistema de visión - Selección de sensores - Transformaciones - Arquitectura de robots - Posición de un cuerpo rígido - Transformación de coordenadas - Los parámetros de Denavit y Hartenberg (DH) - Cinemática - Análisis de la posición directa - Análisis de la posición con cinemática inversa - Análisis de velocidad: la matriz jacobiana - Velocidades de eslabones Computación jacobiana - Jacobiano usando el DeNOC - Singularidad - Análisis de aceleración - Estática - Balance de fuerzas y momentos - Cálculo recursivo - Pares de torsión equivalentes - El papel del jacobino en la estática - Elipsoide de fuerza - Dinámica - Propiedades de inercia - Formulación de Euler-LaGrange - La formulación de Newton-Euler - Algoritmo recursivo de Newton-Euler - Algoritmos dinámicos - Dinámica recursiva de robots - Modelado dinámico - Expresiones analíticas - La dinámica inversa recursiva usando RIDIM - La dinámica directa recursiva y la simulación - Control - Técnicas de control - Sistemas lineales de segundo orden - Control retroalimentado - El desempeño de sistemas de control retroalimentados - Una articulación robótica - Controlador de articulaciones - Control de trayectoria no lineal - Representación de estado-espacio y control - Estabilidad - Controles cartesianos y de fuerza - Planeación de movimientos - Planeación de espacios articulares - Planeación del espacio cartesiano - Trayectorias de posición y orientación - Planeación de punto a punto - Generación de ruta continua - Computadoras para robots - Velocidad de computación - Requerimientos de hardware - Consideraciones de control - Programación de robots - La arquitectura de hardware - Principios básicos mate máticos338 - El uso de MATLAB y RIDIM346 - Proyectos de estudiantes: Estudios de caso.

Ingeniería Mecánica / Ingeniería en Mecatrónica