TY  - BOOK
AU  -  Kumar Saha,Subir
TI  - Introducción a la Robótica / :  
SN  - 9786071503138
U1  - 629.892 
PY  - 2010///
CY  - México D. F. (México): 
PB  - McGraw-Hill Interamericana Editores, 
KW  - lemb
KW  - Robótica
KW  - Cinemática
N1  - Historia -  Robots -  El uso de robots -  Robots seriales -  Subsistemas de robots -  Clasificación de robots por aplicación -  Clasificación de robots por sistema de coordenadas -  Clasificación de robots por su sistema de potencia -  Clasificación de robots por el método de control -  Clasificación de robots por método de programación -  Actuadores: Actuadores neumáticos -  Actuadores hidráulicos -  Actuadores eléctricos -  Selección de motores -  Sensores -  Clasificación de sensores -  Sensores internos -  Sensores externos -  Sistema de visión -  Selección de sensores -  Transformaciones -  Arquitectura de robots -  Posición de un cuerpo rígido -  Transformación de coordenadas -  Los parámetros de Denavit y Hartenberg (DH) -  Cinemática -  Análisis de la posición directa -  Análisis de la posición con cinemática inversa -  Análisis de velocidad: la matriz jacobiana -  Velocidades de eslabones Computación jacobiana -  Jacobiano usando el DeNOC -  Singularidad -  Análisis de aceleración -  Estática -  Balance de fuerzas y momentos -  Cálculo recursivo -  Pares de torsión equivalentes -  El papel del jacobino en la estática -  Elipsoide de fuerza -  Dinámica -  Propiedades de inercia -  Formulación de Euler-LaGrange -  La formulación de Newton-Euler -  Algoritmo recursivo de Newton-Euler -  Algoritmos dinámicos -  Dinámica recursiva de robots -  Modelado dinámico -  Expresiones analíticas -  La dinámica inversa recursiva usando RIDIM -  La dinámica directa recursiva y la simulación -  Control -  Técnicas de control -  Sistemas lineales de segundo orden -  Control retroalimentado -  El desempeño de sistemas de control retroalimentados -  Una articulación robótica -  Controlador de articulaciones -  Control de trayectoria no lineal -  Representación de estado-espacio y control -  Estabilidad -  Controles cartesianos y de fuerza -  Planeación de movimientos -  Planeación de espacios articulares -  Planeación del espacio cartesiano -  Trayectorias de posición y orientación -  Planeación de punto a punto -  Generación de ruta continua -  Computadoras para robots -  Velocidad de computación -  Requerimientos de hardware -  Consideraciones de control -  Programación de robots -  La arquitectura de hardware -  Principios básicos mate máticos338 -  El uso de MATLAB y RIDIM346 -  Proyectos de estudiantes: Estudios de caso; Ingeniería Mecánica / Ingeniería en Mecatrónica
ER  -